Certifique -se de suavidade mecânica: verifique se o chifre de servo, vínculos e outras mecânicas se move livremente sem pontos de ligação. O atrito excessivo aumenta significativamente a carga de servo.

3. Medidas de imunidade ao ruído no nível do software (aprimoramentos suplementares)

Depois que as medidas de hardware estão em vigor, o software pode melhorar ainda mais a robustez.

1. Implemente uma zona morta

No programa de controle, implemente uma pequena zona morta para o ângulo de destino. Por exemplo, envie apenas um novo comando PWM se a alteração no ângulo de destino exceder ± 2 °. Isso impede o jitter de alta frequência causado por pequenas flutuações de sinal.
2. Algoritmos de filtragem de software
Filtragem média mediana: pegue várias amostras consecutivas do sinal de controle, descarte os valores mais altos e mais baixos e use a média dos valores restantes como saída. Isso efetivamente suprime a interferência de pulso.
Filtro passa-baixo de primeira ordem: suavize o comando de controle. Use a fórmula: `output = (α * anterior_Output) + ((1 - α) * current_input)`, onde α é o fator de suavização (entre 0 e 1). Isso resulta em movimento mais suave de servo e reduz o empurrão causado por mudanças repentinas.
3. Monitoramento e proteção de exceção
Se o hardware suportar (por exemplo, detecção atual), o programa poderá monitorar a corrente de servo ou a condição de estol. Se o atual exceder anormalmente um limite definido, interrompa imediatamente o sinal de saída e entre em um estado de proteção para evitar o esgotamento.
4. Resumo e lista de verificação prática
Melhorar a imunidade ao ruído deve seguir o princípio do "hardware primeiro, software em segundo lugar". Você pode usar esta lista de verificação para revisar e otimizar seu sistema:
1. [] Verifique a fonte de alimentação: use um multímetro para medir a tensão nos terminais servo enquanto operar. Verifique se é estável e dentro do intervalo nominal (por exemplo, 4.8V-6.0V). Se as flutuações forem grandes, fortaleça a fonte de alimentação.
2. [] Adicione capacitores: solda um capacitor eletrolítico de 100μF e um capacitor de cerâmica de 0,1μF diretamente através dos pinos de potência de cada servo (próximo ao conector).

3. [] Gerenciar a fiação: separar os fios do sinal dos fios do motor e da potência.

4. [] Verifique o aterramento: Verifique se as conexões do solo são confiáveis; Tente implementar um esquema de aterramento de estrelas.

5. [] Sinais de filtro: Experimente a adição de um filtro RC simples nas linhas de sinal.
6. [] Otimize o software: Adicione uma zona morta e algoritmos de filtragem de software ao seu código.
7. [] Soluções finais: se a interferência for grave, considere o uso de módulos opto-isoladores ou o fornecimento de uma bateria dedicada para os servos.
Ao implementar essas medidas sistemáticas, você pode aumentar significativamente a imunidade de ruído e a estabilidade geral do seu sistema servo, garantindo que seu robô ou projeto opere com maior precisão e confiabilidade.
Também solde um capacitor cerâmico de 0,1μF ~ 1μF em paralelo ao filtro de alta frequência.
Dica profissional: Quanto mais próximos os capacitores estão do conector de energia do servo, melhor eles funcionam.
Use um circuito de filtro RC: Coloque um resistor de baixo valor (por exemplo, 1Ω) em série com a entrada de energia servo, seguida por um grande capacitor no solo, formando um filtro passa-baixo para suavizar ainda mais a tensão.

2. Isolamento e proteção de sinal
Mantenha os fios do sinal longe dos fios de energia: durante a fiação, verifique se os fios do sinal PWM estão separados dos fios do acionamento do motor e dos cabos de energia. Evite executá -los paralelos. Se eles precisam cruzar, faça-o em um ângulo de 90 graus.
Use fios de par blocos ou torcidos: para linhas de sinal, use o fio com um escudo trançado, conectando a blindagem ao aterramento (apenas em um ponto, geralmente o solo do controlador*) para resistir efetivamente à EMI externa. Os fios do par torcido também podem ajudar a suprimir a interferência do modo comum.
Adicione um circuito de filtro de sinal: Coloque um pequeno resistor (por exemplo, 100Ω) em série com a linha de sinal, seguida por um capacitor (por exemplo, 0,1μF) da linha de sinal para o solo, criando um filtro passa-baixo para remover falhas de sinal.
Use opto-isoladores: esta é a solução final. A colocação de um módulo opto-isolador entre o controlador e o servo quebra completamente a conexão elétrica, impedindo que o ruído do solo e a interferência da fonte de alimentação se propagem de volta ao controlador através da linha de sinal. Isso acrescenta custo, mas é extremamente eficaz.

3. Otimização de aterramento (GND)
Verifique se as conexões do solo são sólidas e de baixa impedância: use fios suficientemente espessos para conexões de terra. Certifique -se de que todos os motivos (aterramento de energia, aterramento do controlador, terra do escudo) compartilhem um ponto de referência comum adequadamente para evitar a criação de "loops de terra".
Use um esquema de aterramento em estrela: conecte os fios do solo de todos os dispositivos a um único ponto central no solo da fonte de alimentação, em vez de encher a margarida. Isso impede as diferenças potenciais do solo entre os dispositivos.

4. Considerações e seleção mecânicas
Escolha o servo certo: selecione um servo com ampla margem de torque e velocidade para a carga pretendida. Evite executar o servo continuamente em seus limites, pois isso aumenta o calor e o desenho de corrente.